卡尔曼滤波技术与应用——向量卡尔曼滤波器(连载3)

于九祥

引用本文:	于九祥.卡尔曼滤波技术与应用——向量卡尔曼滤波器(连载3)[J].电力系统保护与控制,1993,21(1):76-80.[点击复制]
	.[J].Power System Protection and Control,1993,21(1):76-80[点击复制]

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卡尔曼滤波技术与应用——向量卡尔曼滤波器(连载3)
于九祥
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(山东工业大学)

摘要:

<正> 1 信号向量和数据向量前面我们已经利用卡尔曼滤波器对随机标量信号进行了处理。我们要把相同的表达形式推广到定义更广的一类信号中去,并扩充到同时估计几个信号的场合。从下面的讨论可以看到,这些多维信号都可以非常方便地用向量符号来表示,并且对简单增益参数进行代换后就可以进行向量的矩阵运算。下面举例说明向量方程的格式。假设要对q个独立的信号同时进行估计,q个信号在时刻k的状态值记作x_1(k)、x_2…

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